獣の姿をした獣人と、蒸気で動くロボットと、勇気ある人間が、はるかな理想郷を求めて大空を駆け巡った時代。 蒸気機関の発達した国家グランガルドは、環境破壊と人口問題で滅びの危機を迎えていた。政府は巨大な飛行船を建造し、上空を漂う浮遊大陸への移民計画を打ち立てる。 移民計画のメンバーに選ばれた者たちは新型の飛行船「フロンティア号」に乗り込み、出発の時を待っていた。